Will.liu，十年汽车生涯，怎能不白头。（汽车/科技） 阅读原文 首先要了解什么是无人驾驶。 这个看似聊得很多，但实际即便汽车行业的人，如果没有专门研究过无人驾驶，也容易混淆无人驾驶的等级概念。 下图为 SAE(汽车工程师协会）给出的自动驾驶级别的较为专业的一个版本，这也是全世界公认的一个版本。（平时我们看的是简化版。） L0，L1，L2 不多说了，大概涵盖的功能如下： 自适应巡航控制 自适应灯光控制 防抱死制动系统 自动泊车 盲点监测 碰撞避免 碰撞警告 驾驶员困倦监测 电动汽车警告声 紧急状况驾驶员辅助功能 防眩前照灯和像素照明 倒车辅助 变道辅助 车道偏离警告 带交通信息的导航系统 夜视系统 停车传感器 行人保护 环视系统 交通信号识别 这里从 L3 开始说起，这就是自动驾驶的分界点了，L3 叫做有条件的自动驾驶，意味着系统可以在某些路况接管你的驾驶需求，也就是有条件限制的无人驾驶。 2017 款的奥迪 A8，搭载了这种 L3 级别的无人驾驶，在一定条件下，可以允许没有司机操控驾驶。 该车配备了 4 颗鱼眼摄像头，12 颗超声波雷达，4 颗中距离毫米波雷达，1 颗长距离毫米波雷达，1 颗激光雷达，1 颗前视摄像头。允许在 60KM/H 以下，且无复杂路况的时候开启 L3 驾驶。 这意味着，一旦 L3 允许开启，那么在 L3 退出之前，所有的驾驶操控车辆的行为，如转弯、加速、减速、刹停全部都交给车载电脑完成，司机是允许看报纸，喝咖啡，和人闲聊的，除了睡觉这种长期托管驾驶的行为之外，司机是可以不管路况的，做自己的事情，只要不睡觉，不离开驾驶位就行。 因为 L3 属于无人驾驶的初级阶段，适合开启的条件比较苛刻，所以在必要时候还是要求司机接管，比如提前通过 V2X（云、路、人、车的交互）得知即将脱离路况良好的路段，进入路况复杂的路段。L3 会给驾驶员缓冲的时间，比如会先以声光提醒，再以不规则刹车和系紧安全带提醒，这会持续 10 秒到 20 秒的时间。如果司机还不接管，就会慢慢自动靠边刹住，挂 P 挡，开门，开灯，视情况网络报警（通过内部摄像头监测到驾驶员昏迷等）。 而 L2 则是要求司机随时接管，即便车在接管驾驶，也要求司机眼不离路，手不离盘，脚不离板，一旦出事，责任一水都是司机的。 而 L4 级别，就是不期望驾驶员接管，受限条件没有那么多，人员可以在开启 L4 级别自动驾驶的车上睡觉，离开驾驶位。甚至可以像小鹏 P5 那样，直接驾驶室挂个幕布，躺后排看电影都可以。（小鹏 P5 可以安全停车的时候看，但是有 L4 级别的话，可以在开启 L4 的路段上躺着看电影……） 直到准备离开 L4 级别自动驾驶，比如进入缓冲区后提醒驾乘人员接管，中间切换的时间可以较长。甚至在保险定责的意义上，还有个脱离 L4 的权限转移按收的过程，要确认有人接管后，才允许脱离 L4 自动驾驶。在没有人接管的时候，产生的任何违规、事故，均由 L4 级别自动驾驶负责。 而 L5 级别，就是理论意义上的不受限制的自动驾驶。 我展望一下未来的场景，来说明 L5 级别。 一个冬日的下午，雷鸣 17:30 下班，准备去乡下的父母那里吃晚饭，要途经城市道路，废弃工业区，山路，乡村道路。 雷鸣从办公楼下来，在门口拿到自己的快递，很大的两个袋子，带给父母的羽绒服，从网上买的，寄到了公司。 他走到了自己的车尾，示意了下手中的袋子。汽车自动开启了后备厢，让他把袋子放了进去，待他离开后，自动关闭后备厢。 雷鸣走到车旁，车辆感应到他站的位置，相应的车门开启，他坐了进去。 车辆在他下来之前，已经内部开启了暖气，除霜。等到他坐下来后，车内的柔和语音开始询问，是否按照原计划去他的父母那里吃晚饭。雷鸣点头示意，语音继续询问是否按照推荐路线行走，雷鸣继续点头。车内语音开始通报大概经过路线和所需时间，总时长需要一个半小时。 车缓缓开动，坐在后排的雷鸣打了个哈欠，昨天晚上睡晚了。他说，调整成睡眠模式，等到了父母家，再把我叫醒。 车内的座椅开始缓慢调整，前排的座椅往前收缩，后排座椅开始后仰，调整成卧姿，空调温度开始缓慢上升。所有的窗户透光方式调整为昏暗模式，开始放舒缓的催眠音乐和释放安神香氛。 城市道路 车辆在城市道路上行驶，前面有潮汐车道，允许在 17:30-19:00 通行，车辆判断可以通行，于是走了潮汐车道。 车辆经过一个复杂的十字交叉路口，高架桥在上空横穿，高高低低，众多红绿灯指示着不同的岔道的交通，车辆判断正上方的红绿灯是所在路面的指示，绿灯后开始向前行驶。 车辆前方路口右转，但最右侧道路还有公交车站，不允许普通车辆驶入公交车停靠区域，于是车辆自动避开公交车停靠区域，过了该区域后开始并入到右侧道路，准备右转。 车辆在下一个路口等红灯的时候，一辆鸣笛的消防车在车后过来，车辆判断要让执勤的消防车优先通过，开始跨过停车线，同时鸣笛，闪烁灯光，警示人行横道的行人给车辆让行，最后斜着停靠在一旁，给执勤的警车让出位置。 下个路口，车辆停下来等红灯，一辆救护车停在了车后，开始不耐烦地按喇叭，车辆判断这个救护车并未闪烁灯光和发出报警声音，并不在工作状态，不属于需要让行的状态，于是车辆纹丝不动等红灯。 车辆来到一个高架桥下的马路，沿着左边以 60 码的速度行驶，路过一个个桥墩，突然车辆开始缓慢刹车，前方 100 米的桥墩处，一辆电动车从视线死角，桥墩里面冲了出来，以三四十码的速度横穿了马路。 在城市道路行驶中，车辆临时调整了两次路线，一次是前方道路出现了事故，造成了拥堵。一次是前方道路临时施工，维修管路。车辆均从 V2X 得知，提前避开。 废弃工业区 车辆驶出了城市道路，进入了废弃工业区。 工业区是原本的化工区，因为有污染而迁出了城市的周边，而雷鸣选择的路线是保障安全的前提下，最快速度到达父母家。 车辆开在废弃工业区的道路上，路面上长满了杂草，路面的标识因为没有维护，已经斑驳得看不清楚，不知道有谁故意涂鸦，在地面上歪歪扭扭画出了白色的行道线，却是指向了旁边的墙壁。路面因为很少有车通行，没有保养，到处坑坑洼洼，路边也没有了路标和指示牌。 车辆评估着路面的情况，底盘采用了避震模式，开始缓速在坑洼里绕行。 几分钟后，来到了废弃工业区道路的另一边，路旁边都是沿路停着的高大废弃卡车，一辆接一辆的停得密密麻麻。 突然一个花花绿绿的足球从前边废弃的大货车里滚了出来，按照车速，这个足球会在车辆到达的时候，滚到另一边，不会对车辆造成影响，但车辆依旧减速停了下来。下一秒，从旁边废弃大货车的车厢上面，突兀跳下来一个小男孩，正落在了车辆的前方。他捡起了旁边的足球，飞快地跑开了。 车辆继续行驶，驶入了废弃工业区的出口处，发现地面有积水，水把地面的坑坑凹凹全部灌满了，在夕阳的照射下，发出粼粼的波光，反射光线有些耀眼，目视不知道水面下坑洼到底有多深。 车辆开始扫描，计算，设计出一条安全的通道，开始穿过这片积水区，开出了废弃工业区，进入了山路。 山路 向上的公路的道路十分狭窄，只有两条车道，转弯处也没有设立反光镜。车辆转弯的时候开始鸣笛和闪烁灯光，提醒对面视线死角的来车。 在半山腰时，车辆发现道路上有一个大的凹陷，车辆评估凹陷的深度，开始升高底盘，避免了剐蹭，缓速通过。 快要到山顶时，一辆大卡车从上面道路下来，卡车的车身很宽大，装载满了货物。车辆判断两辆车无法交错，于是开始后撤到了两百米后的一个宽敞的弯道处，让大货车可以通过。 等到大货车通过后，车辆爬上了山坡，开始进入了乡村的道路，此刻已经快天黑了。 乡村道路 乡村道路因为附近有挖沙的项目，白天来回了很多挖沙的车辆，弄得道路上面满是尘土。 一阵大风刮过，尘土漫天飞扬，连着旁边大树的树叶也纷纷扬扬随着大风飘洒了下来，车辆在尘土、树叶里前行着，旁边也没有路灯，天色已经基本全黑了。 突然一节枯萎的树干从旁边的大树上脱落下来，混在了树叶中，掉了下来，砸向了行驶的车辆。 车辆略微加速，避开了落叶中的那截树干，继续在乡村道路上行驶着。 突然，前面亮起了灯光，有几个村民拿着手电筒在路边晃着，嘴里大声喊着，不要往前面走了，前面的路过不了，有辆大货车把路给压塌了半边，车陷进去了，不能过了。 车辆看到灯光示意，停了下来，分辨着村民的声音。开始规划新的路线，掉头走了另外一条路。 在七点一刻的时候，车辆缓缓驶入了雷鸣父母所在的村子，车内开始响起了起床的音乐，开始释放提神的香氛，同时调整了玻璃的透光度，让外面的灯光照了进来。 雷鸣伸了个懒腰，睁开了双眼，座椅慢慢调整回坐姿的状态。他看向了窗外，车辆已经稳稳停在了父母所在的院子外。车辆开始通报，现在时间是七点二十，因为绕路，总共耗时约一小时五十分钟。车辆自检后，车身需要清洗，电池容量只有 30%，需要充电，其他设备完好。工作上面，公司有两封邮件发到你邮箱，需要你查收。另你的私人手机有一个电话打进来，但确定为广告骚扰电话，所以没有接通。 雷鸣点了点头，表示听到，他从车里走了出来，走到车后，车的后备厢自动打开，他提起来包裹，走向了父母家，后备厢关上，车辆自动落锁。车灯在他的背后开着帮他照明，等到他走进了家里，车灯自动关闭。 嗯，以上就是一个 L5 级别的自动驾驶能达到的效果。 要达到上述效果，环境感知传感器技术、定位系统、高精地图技术、路径规划、V2X 技术，网络技术、软件运算、软件安全均要达到非常高的标准才行。 一辆搭载 L4 级别的汽车，一天仅处理日常任务就需要接受 45TB 的数据，这需要大量布置移动网络基础设施，需要实时更新的高清晰数字地图（精准到厘米级别）和近乎完美的路标，还要加上足够安全的无线通信技术，即便是 L4 级别的普及上路，可能都需要 10 年的时间。 SMMT（英国汽车制造商协会）预测，5 级不太可能在 2035 年之前引入。 宝马公司曾有高管表示，在很多公共道路上，估计永远都不会使用不受限的自动驾驶。 大众的托马斯对路透社表示，全球不会出现 5 级自动化，解决这个问题的复杂性就像载人去火星。 所以说，中国能否在十年内普及无人驾驶，如果是说 L4 级别的，在某些指定路段，如某些高速上开始使用，倒是有可能。至于 L5 级别，十年内真的就不太可能了。 阅读原文
